Tag: программирование

How to build iSam under Windows

iSam under Windows

Due to ill fate I need to quickly build iSam for using it into existing project as SLAM backend. Under Windows 🙁 In this article I want to share my experience. Disclaimer: I am sure that such way is not optimal and express “best practices”, so, in case you have enough time – better to …

Continue reading

How to build SuiteSparse under Windows using Visual Studio

Howto: SuiteSparse under Windows Patch and build instructions for compiling SuiteSparse under windows using cl.exe and other routine from Visual Studio. UPDATE 13.04.2013: tested for SuiteSparse 4.0.2 only SuiteSpare – exists only for *nix-based systems. Officially. But if you want – you can build it and use under windows. I have to build iSam library …

Continue reading

SLAM – принципы и ссылки на open source

Что такое SLAM? Эта заметка – небольшая памятка на тему что такое SLAM. Здесь описаны основные принципы наиболее популярных методов SLAM (EKF, iSam, TORO и др). В отдельном разделе интересующиеся могут найти ссылки на свободные(!) реализации различных методов SLAM в виде готовых библиотек. А также перечислены блоги и проекты посвященные задаче SLAM. Если вы ищите …

Continue reading

как cv::Mat заполнить массивом из unsigned char

Наши исходные данные: Универсальный контейнер cv::Mat из библиотеки openCV в который мы страстно жаждем запихнуть обычное RGB изображение. RGB изображение к нам приходит от сторонних функций, которые выдают данные в виде отдельных массивов unsigned char для каждого из цветов каналов. В исходном примере это массив элементов PixelRGB из библиотеки PCL, где каждому элементу ставится в …

Continue reading

Как работает Kintinious: визуальная одометрия

Одна из ключевых особенностей Kintinious – стабильная работа методов позиционирования камеры в пространстве. Многие ждут когда же они выложат свой код (дада, они собирались это сделать) но мало кто знает что часть кода вобщем-то и так доступна. В частности, одна из ключевых компонент используемых в их работе – набор методов визуальной одометрии – вполне себе …

Continue reading

С++ – обход всех файлов в папке и мапинг в память

Есть куча однотипного файлА, содержимое которых надо последовательно мапить в память, да потом еще и процессить. Есть снипет на прибустованных крестах для сей благородной цели: в текущей директории, в лексикографическом порядке, все файлы с расширением .zzz отображаются в память для чтения, а дальше с ними ничего не происходит – но можно добавить вызов вашей функции. …

Continue reading

Bat-ники для мелочей

Не, ну линуксы рулят конечно и все такое. Однако многие частенько недооценивают неказистую “мощь” батников. А, меж тем, в умелых руках он вполне себе позволяет автоматизировать большую часть всякой рутины. В данном статье будут лежать windows bat-скрипты для разных задач. Как подсчитать число строк в файле bat-скрипт: полный батник для подсчета строк: объяснения тут http://social.technet.microsoft.com/Forums/en-US/ITCG/thread/1867323d-e6c7-440f-83a4-2bdc9b4432d5 …

Continue reading

Ошибка линковки: some_func already defined in some_file.obj или some_file.cpp: multiple definition of some_func

Собираете эдак вы значит какой-нибудь архи-важный проект. Витаете где-то в высоких абстракциях. А то и озадачиваетесь вопросами бизнес-логики. И тут билд валится. С формулировкой: error LNK2005: some_func already defined in some_file.obj или some_file.cpp: multiple definition of some_func(). Вполне может быть, что эту самую функцию some_func() вы лично и в глаза то не видели, и не …

Continue reading

ostringstream – как на c++ число в строку перевести

Навязший уже на устах вопрос на собеседованиях – как на крестах целое число перевести в строку. Многие начинают вспоминать старые добрые sprintf, itoa. Cпору нет, с некоторыми оговорками их вполне можно использовать для представления целых и не очень чисел в виде массива символов. Но если мы говорим о c++ (именно что си с плюсами) – …

Continue reading

CUDA+Visual Studio-NVidea NSight

…Обыденный при-дедлайновый раш. Лица с ярко выраженными следами напряженных раздумий. Все вокруг словно наэлектрилизовано, но при этом чувствуется легкий привкус надежды на светлое будущее. Тем более вроде бы удалось распараллелить алгоритм на CUDA, осталось все это собрать да слинковать… Итак, вводные: некоторый модуль надо быстро-быстро собрать на студии (Visual Studio 10 Prof если быть точным). …

Continue reading