Tag Archive: о мой моск

Jan 04

SLAM – принципы и ссылки на open source

Что такое SLAM? Эта заметка – небольшая памятка на тему что такое SLAM. Здесь описаны основные принципы наиболее популярных методов SLAM (EKF, iSam, TORO и др). В отдельном разделе интересующиеся могут найти ссылки на свободные(!) реализации различных методов SLAM в виде готовых библиотек. А также перечислены блоги и проекты посвященные задаче SLAM. Если вы ищите …

Continue reading »

Sep 20

Как работает Kintinious: визуальная одометрия

Одна из ключевых особенностей Kintinious – стабильная работа методов позиционирования камеры в пространстве. Многие ждут когда же они выложат свой код (дада, они собирались это сделать) но мало кто знает что часть кода вобщем-то и так доступна. В частности, одна из ключевых компонент используемых в их работе – набор методов визуальной одометрии – вполне себе …

Continue reading »

Jul 13

Как работает Kinect Fusion

Описание алгоритма Kinect Fusion На основе анализа кадров глубины, получаемых с сенсора Kinect (или аналогов) формируется детализированное 3D-представление обозреваемой сцены. Данные обрабатываются в реальном режиме. Высокая скорость и детализация достигается за счет использования для всех расчетов GPU, а также новаторским подходом к применению уже известных алгоритмов. В открытой реализации данного проекта в рамках библиотеке PCL …

Continue reading »